三言語の表記
日本語把持計画
EnglishGrasp Planning
中文抓取规划

把持計画とは

把持計画は、ロボットが物体をつかむときに、どの位置を・どの向きで・どのハンドでつかむかを決める処理です。形状データや点群から把持候補を計算する方法と、深層学習で画像から直接つかみやすい位置を推定する方法があります。製造現場では、把持後の組付けや置き方まで考えた計画が必要になり、単に持ち上げられるだけでは不十分な場合が多くあります。

Definition (English)

The process of deciding where, in what orientation and with which gripper a robot should grasp an object. It may be computed from CAD or point clouds or predicted directly from images with deep learning, and in factories must also account for how the part will be placed or assembled afterwards.

释义（中文）

决定机器人以何种位置、姿态和末端执行器抓取物体的处理。可基于形状数据或点云计算抓取候选，也可用深度学习从图像直接推断，在工厂中还需考虑抓取后的放置和装配。

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出典表記の例

株式会社サオス MFG-AI「製造業AI用語集：把持計画」https://mfg-ai.com/terms/grasp-planning（CC BY 4.0）

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<blockquote cite="https://mfg-ai.com/terms/grasp-planning">
  <p>把持計画は、ロボットが物体をつかむときに、どの位置を・どの向きで・どのハンドでつかむかを決める処理です。</p>
  <footer>出典：<a href="https://mfg-ai.com/terms/grasp-planning">株式会社サオス MFG-AI「製造業AI用語集：把持計画」</a>（<a href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/deed.ja">CC BY 4.0</a>）</footer>
</blockquote>

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この記事を書いた人

株式会社サオス

株式会社サオス 製造DX部

DELMIA Apriso を中核とした MES / 製造DX の導入・運用・人材育成と、製造業向けAIの調査・開発・教育を手がけるITコンサルティング企業。ISO 9001:2015 / ISO 27001:2022 認証取得。 日本・中国・米国で製造業のMES・データ基盤・AI導入を手がけた実務者が、欧米・中国の一次情報にあたって書いています。

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